《卧薪尝胆》的故事主要讲述了越王勾践在遭遇失败后，通过忍辱负重、奋发图强最终实现复仇的历程。

越国被吴国打败后，越王勾践被捉来吴国当了马夫，日夜侍奉马匹。勾践回国后，立志报仇雪耻。他唯恐眼前的安逸消磨了志气，便在吃饭和睡觉的地方都挂上苦胆，每天吃饭时都要尝尝苦胆的滋味，以提醒自己勿忘国耻。

勾践还亲自下田耕种，夫人也纺线织布。勾践夫妇与百姓同甘共苦，激励了全国上下齐心努力，奋发图强。

经过多年的努力，越国国力日渐强盛。最终，勾践抓住机会，一举打败了吴国，实现了复仇的目标。

这个故事强调了勾践坚韧不拔的意志和忍辱负重的精神，同时也展示了通过努力和奋斗可以克服困难、实现目标的道理。